في عام 1895 أسس مجموعة من المدرسين والطلبة الإسبان والإنكليز في الهيئة التعليمية الحرة في مدريد نادي كرة قدم أطلقوا عليه اسم "فوتبول سكاي". وانقسم هذا النادي في عام 1900 إلى ناديين هما "نيو فوتبول دي مدريد" و"كلوب إسبانيول دي مدريد".
وفي عام 1902 كانت ولادة نادي ريال مدريد، عندما أسفر تقسيم "كلوب إسبانيول دي مدريد" عن تأسيس نادي جديد اسمه " سوسيداد مدريد إف سي" اشتهر باسم "ريال مدريد إف سي" فقط. وكان أول رئيس للنادي هو "خوان بادروس روبيو" المتحدر من أصول كاتالونية.
ومنح ملك إسبانيا، آلفونسو الثالث عشر، لقب "ريال" التي تعني "الملكي" للفريق في عام 1920 ليصبح اسمه "ريال مدريد إف سي" وهو الاسم الذي يشتهر به حتى يومنا هذا.
الملعب الحالي للفريق افتتح في عام 1947، وأصبح يحمل اسم "سانتياغو برنابيو" منذ عام 1955. و"سانتياغو برنابيو يستي" هو أشهر رئيس في تاريخ النادي الملكي وصاحب الفضل الأول في جعله من أنجح الفرق في العالم.
فبعد الحرب الأهلية الإسبانية ساهم برنابيو في إعادة بناء النادي وأصبح لاعباً فيه ثم مدرب، قبل أن يتولى رئاسته بين عامي 1943 – 1970. وبفضل مجهود برنابيو خلال هذه الفترة أصبح ريال مدريد أبرز الأندية في إسبانيا وأوروبا، حيث ساهم في تأسيس ملعب الفريق ومرافق التدريب الحديثة، والتعاقد مع لاعبين بارزين من خارج إسبانيا وداخلها مثل بوشكاش ودي ستيفانو. كما كان لبرنابيو في منتصف الخمسينات دور كبير في تأسيس بطولة أوروبا للأندية الأبطال (المعروفة حالياً بدوري أبطال أوروبا)، والتي فاز بها فريقه في نسخها الخمس الأولى.
(التاج) الموجود في شعار النادي يرمز إلى لقب "الملكي" الذي حصل عليه النادي في عام 1920، علماً أن فترة حكم الجنرال فرانكو شهدت إزالة التاج من الشعار. أما الشريط الأزرق في الشعار فيرمز لمملكة قشتالة (Castile) التي يعود لها الفضل الأكبر في توحيد إسبانيا في القرن السادس عشر.
يشتهر الفريق ب"لوس ميرينغوس" وهو نوع من الحلوى وأيضاً "لوس بلانكوس"، ويطلق عليه العرب لقب "الفريق الملكي"، كما عرف في بداية الألفية الثالثة بالـ "لوس غالاكتيكوس" لكثرة اللاعبين النجوم في الفريق.
كارلوس بادروس رئيس النادي في 1904 – 1908 وشقيق أول رئيس للنادي، كان له الفضل الأول في تكوين المسابقة التي تعرف حالياً باسم "كأس الملك".
أسوأ مركز حققه ريال مدريد في تاريخ مشاركاته في الليغا كان المركز الحادي عشر في موسم 1947/1948.
كان ريال مدريد طوال تاريخه وما زال، فريقاً يضم بين صفوفه أبرز نجوم كرة القدم في العالم، ومن أشهر هؤلاء النجوم المجري بوشكاش والإسباني ألفريدو دي ستيفانو في الخمسينات والمكسيكي هوغو سانشيز وخورخي فالدانو في الثمانينات.
وشهدت التسعينات ظهور الإسباني فرناندو هييرو والأرجنتيني فرناندو ريدوندو والصربي بردراغ مياتوفيتش وكابتن الفريق الحالي الإسباني راؤول. كما كان الفريق مع بداية الألفية الثالثة يكتظ بالنجوم أمثال الإنكليزي دافيد بيكهام والفرنسي زين الدين زيدان والبرازيليان رونالدو وروبرتو كارلوس والبرتغالي لويس فيغو حتى أطلقت عليه الصحافة الإسبانية لقب "لوس غالاكتيكوس" أو "النجوم السوبر
